国家知识产权局信息显示，深圳摩尔力电子技术有限公司申请一项名为“ZR轴力闭合控制方法及其相关设备”的专利，公开号CN121254751A，申请日期为2025年10月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种ZR轴力闭合控制方法及其相关设备，包括：实时采集至少一个力传感器的力学数据；基于所述力学数据以及对应的目标力学数据，确定力闭合控制算法的修正参数；基于所述修正参数，通过所述力闭合控制算法实时生成用于力闭合控制的修正控制输出；基于所述修正控制输出，驱动对应的目标设备进行力闭合修正控制。通过在控制周期内对力值误差信号的当前值、历史累计量及变化率进行分量化计算并合成控制输出，同时结合限幅与抗积分饱和策略，对算法内部状态进行动态修正，从而实现低延迟、高阻抗扰以及高鲁棒性的力闭合控制，提高力闭合控制的智能化。

　　天眼查资料显示，深圳摩尔力电子技术有限公司，成立于2019年，位于深圳市，是一家以从事批发业为主的企业。企业注册资本334万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳摩尔力电子技术有限公司财产线条，此外企业还拥有行政许可8个。

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